Das Steigtor wurde im Zuge der Errichtung der ersten vier Tore im 12. Jahrhundert gebaut. Die ursprüngliche Befestigungsanalge umfasste zu diesem Zeitpunkt den Raum zwischen Neumarkt, Technikumstsrasse, Unterem Graben und Stadthausstrasse. Neben dem Unteren Bogen und dem Oberen Bogen und dem Schmidtor gehörte das Steigtor zu den wichtigsten Winterthurer Stadttoren. Es befand sich an der Südseite der Stadt und war bis zum Bau des Königtors um 1292 für die von Zürich herkommenden Handelsleute die Haupteintrittspforte in die Stadt. Die Hauptstrasse von Zürich nach Winterthur verlief damals über Brütten vorbei am Vogelsang und über die Breite. Dort zweigte sie nach Norden ab und führte die «Steig» (heute: Turmhaldenstrasse) hinunter vorbei an der Steigmühle zum Steigtor. Nachdem 1292 das Konigstor und Mitte des 14. Jahrhunderts die Zürcherstrasse gebaut worden war, verlor das Steigtor seinen ursprünglichen Zweck. Es diente fortan nicht mehr dem Fernverkehr, sondern war nur noch die Verbindung für den Lokalverkehr zu den an der Eulach liegenden Gütern, zum Heiligberg und Eschenberg.