Das Steigtor wurde im 12. Jahrhundert zusammen mit den ersten vier Toren gebaut. Die ursprüngliche Befestigungsanlage umfasste damals den Raum zwischen Neumarkt, Technikumstrasse, Unterem Graben und Stadthausstrasse. Neben dem Unteren Bogen, dem Oberen Bogen und dem Schmidtor gehörte das Steigtor zu den wichtigsten Stadttoren von Winterthur. Es befand sich an der Südseite der Stadt und war bis zum Bau des Königtors um 1292 die Haupteintrittspforte für Handelsleute aus Zürich. Die Hauptstrasse von Zürich nach Winterthur verlief damals über Brütten vorbei am Vogelsang und über die Breite. Dort zweigte sie nach Norden ab und führte die «Steig» (heute: Turmhaldenstrasse) hinunter vorbei an der Steigmühle zum Steigtor. Nachdem 1292 das Königtor und Mitte des 14. Jahrhunderts die Zürcherstrasse gebaut worden waren, verlor das Steigtor seinen ursprünglichen Zweck. Es diente fortan nicht mehr dem Fernverkehr, sondern war nur noch die Verbindung für den Lokalverkehr zu den an der Eulach liegenden Gütern, zum Heiligberg und Eschenberg.